Processamento PPK

O receptor não mede a posição do marco no chão: ele mede o centro de fase da antena, que fica alguns centímetros acima da base física dela, que por sua vez está no topo do bastão sobre o marco.

Se você informa a coordenada do marco mas não diz a altura correta, todo o voo sai deslocado verticalmente por essa diferença. É um erro sistemático: não aparece como ruído, aparece como o modelo inteiro fora de cota.

Por isso a tela pede as duas informações separadas — a que ponto a coordenada se refere e qual a altura medida — e desenha os três níveis ao lado (passo 4).

O engano típico do UTM é o fuso. Este e Norte podem estar perfeitos, mas com o fuso do vizinho a base vai parar a centenas de quilômetros de distância.

Para evitar isso, a ferramenta compara a coordenada digitada com a posição que veio no cabeçalho do arquivo da base. Diferença acima de 1 km não é imprecisão, é engano — e ela trava avisando o motivo, antes de você perder os minutos de processamento.

Este e Norte trocados de lugar também não passam: o Este precisa estar dentro da faixa do fuso e o Norte dentro do globo. O datum é SIRGAS 2000, dito na própria tela.

Três coisas, e a terceira costuma passar despercebida:

• A coordenada corrigida, gravada nos metadados da imagem
• Os ângulos da câmera, já normalizados para a convenção que a fotogrametria espera
• A precisão obtida naquela foto e a solução que ela teve — fixa, flutuante ou nenhuma

O terceiro item importa mais do que parece: programas de fotogrametria leem a precisão declarada em cada imagem e usam como peso no ajuste. Uma foto que continuasse declarando a precisão do receptor embarcado seria tratada como pior do que ela ficou depois do processamento.

A gravação é feita dentro do próprio arquivo, sem recompressão: a imagem não perde qualidade.

É um problema conhecido, e o GeoMappa já corrige. Quando a câmera fica exatamente a −90°, alguns equipamentos gravam o ângulo de rotação como 180° em vez de 0 — é a mesma orientação escrita de outro jeito. A fotogrametria lê isso ao pé da letra e entende a foto invertida.

Esses ângulos são normalizados antes de serem gravados, então a foto chega ao projeto na orientação certa.

A trajetória do drone é calculada na taxa dele, bem mais rápida que a da base. Mesmo assim, o disparo da câmera não cai exatamente em nenhuma das posições calculadas: ele cai entre duas.

A posição do instante exato do disparo é interpolada na trajetória, e a interpolação precisa ser por curva, não por reta. Nas voltas do voo, onde a aeronave muda de direção mais depressa, a reta erraria centímetros — justo onde a geometria do bloco é mais frágil.

Pela ordem, nunca pelo relógio: a primeira imagem da pasta com a primeira linha do arquivo de disparos, e assim por diante. Por isso as duas contagens têm de bater, e por isso a divergência para o voo em vez de tentar adivinhar qual foto sobrou.

O relógio serve só de conferência grossa. O motivo é prático: num mesmo voo convivem o tempo GPS (em que o drone e o receptor gravam), o UTC (o que a tela mostra) e a hora local (que está no nome do arquivo da foto). Casar por horário nesse cenário é pedir para errar.

A ferramenta não promete um número: ela mostra, foto a foto, a solução que conseguiu e o desvio de cada uma — no mapa da revisão (passo 6) e no TXT que fica na pasta de saída.

O que decide o resultado está antes do computador: a qualidade e a duração do rastreio da base, a coordenada do marco, a altura da antena e as condições do voo. Base bem instalada e rastreando o voo inteiro é o que leva as fotos para o verde.